揚州有2500年有文字可考的歷史。

大約距今7000～5000年前，淮夷人就在揚州一帶勞動生息，并有了水稻栽種。

春秋時期，今揚州市區西北部一帶稱邗。公元前486年，吳滅邗，筑邗城，開邗溝，連接長江、淮河。越滅吳，地屬越；楚滅越，地歸楚。公元前319年，楚在邗城舊址上建城，名廣陵。秦統一六國后，設廣陵縣，屬九江郡。

漢代，今揚州稱廣陵、江都，長期是諸侯王的封地。吳王劉濞“即山鑄錢、煮海為鹽”，開鹽河（通揚運河前身），促進了經濟的發展。為改善和鞏固民族關系，公元前105年，漢武帝將江都王劉建的女兒劉細君嫁到烏孫國，比王昭君和親匈奴還早80多年。東漢末年，張嬰率領的農民起義軍在廣陵一帶轉戰10多年后，被廣陵太守張綱勸降。但不久，許多曾參與起義的農民又響應并參加了黃巾起義。

三國時期，魏吳之間戰爭不斷，廣陵為江淮一帶的軍事重地。

南北朝時期，廣陵屢經戰亂，數次變為“蕪城”，但由于勞動人民數百年的辛勤開發，經濟地位在恢復中不斷提高。山東青州、兗州一帶的移民南遷廣陵一帶，促進了揚州的經濟發展。北周改廣陵為吳州。

589年，隋滅陳，建立統一的隋政權，改吳州為揚州，置總管府。至此，完成歷史上的揚州和今天的揚州在名稱、區劃、地理位置上的基本統一。隋煬帝時，開大運河連接黃河、淮河、長江，揚州成為水運樞紐。大運河不僅便利交通、灌溉，而且對促進黃河、淮河、長江三大流域經濟、文化的發展和交流起到重要作用，奠定了唐代揚州空前繁榮的基礎。隋煬帝大業初年改州為郡，揚州隨之改為江都郡。605－616年，隋煬帝三下江都。618年，隋煬帝被部將宇文化及所殺，葬于揚州城西北曹莊。619年，李子通率農民起義軍攻克江都，稱皇帝，國號吳。620年，揚州為唐軍占，名稱屢有更改；626年，復稱揚州，治所在今揚州。

唐代揚州農業、商業和手工業相當發達，出現了大量的工場和手工作坊，不僅富甲江淮，而且是中國東南第一大都會，時有“揚一益二”之稱（益州為成都古稱）。揚州是南北糧草、鹽、錢、鐵的運輸中心和海內外交通的重要港口，曾為都督府、大都督府、淮南道采訪使和淮南節度使治所，領淮南、江北諸州。在以長安為中心的水陸交通網中，揚州始終起著樞紐作用。唐代揚州和大食（阿拉伯）交往頻繁，僑居揚州的大食人數以千計。僑居揚州的客商主要來自波斯、大食、新羅、日本等國。日本遣唐使到揚州和高僧鑒真東渡日本促進了中日兩國的政治、經濟、科學和文化交流。揚州人李善在吸收前人成果的基礎上，重新注釋《文選》，旁征博引，為后人保存了大量重要文獻資料；其子李邕能詩善文，工書法，尤擅行書，是繼虞世南、褚遂良之后的大書法家。張若虛為“吳中四杰”之一，《春江花月夜》有“以孤篇壓全唐”之譽。684年，徐敬業、駱賓王在揚州起兵反對武則天政權。

唐末五代，軍閥混戰，揚州遭到嚴重破壞。887年，楊行密開始入主揚州。919年，其子楊渭（隆演）就吳國王位，改元武義。920年，楊渭卒，弟楊溥即吳王位；927年，楊溥即皇帝位，改元貞元，史稱“楊吳”。937年，徐知誥迫楊溥禪位，自即帝位，國號為唐，史稱“南唐”。957年，后周取南唐江都府，復稱揚州。

960年，北宋建立。農業、手工業迅速發展，商業進一步繁榮，揚州再度成為中國東南部的經濟、文化中心，與都城開封相差無幾。每年商業稅收約8萬貫，居全國第三位。1127年，宋高宗趙構迫于金人進逼，在遷都過程中以揚州為“行在”一年，促進了揚州的繁榮。100多年間，揚州一直是抗金、抗元的戰場。韓世忠、劉琦、岳飛等南宋名將在這一地區進行了艱苦的斗爭。1275－1276年，李庭芝、姜才率軍隊和揚州人民一起與元軍展開不屈的斗爭，不幸殉難，揚州城僅剩數千人。戰爭使經濟和社會遭到嚴重破壞，但在局勢相對穩定的時期，揚州的經濟又不斷恢復發展。文化方面，歐陽修、蘇軾、秦觀、姜夔、王令等在揚州留下大量傳世名作。

元、明兩代，揚州經濟發展加快。到揚州經商、傳教、從政、定居的外籍人日漸增多，其中仍以波斯人和阿拉伯人為最。元代，運河揚州段經幾次整治，基本形成了今天的走向，恢復了一度中斷的漕運，揚州又迅速繁華起來。明代，商品經濟的發展孕育了資本主義生產關系的萌芽。揚州的商業主要是兩淮鹽業專賣和南北貨貿易，鹽稅收入幾乎與糧賦相等。商業擴大到舊城以外。手工業作坊生產的漆器、玉器、銅器、竹木器具和刺繡品、化妝品都達到相當高的水平。為防止倭寇再次入侵，1556年，揚州建“新城”。文化方面，出現了睢景臣等一批著名雜劇、小說作家。明朝滅亡后，為阻止清兵南進，南明督師史可法在揚州率軍堅守孤城，寧死不降，表現出堅貞不屈的民族氣節。城陷后，清軍屠城十日，死者數以萬計。

清代，康熙帝和乾隆帝多次“巡幸”，使揚州出現空前繁華，城市人口超過50萬人，成為當時中國八大城市之一，也是18世紀末、19世紀初世界十大城市之一。當時的揚州，居交通要沖，富鹽漁之利，鹽稅與清政府的財政收入關系極大。各地商人紛紛在揚州建起會館，各有營業范圍和地方特色。同時興起的還有會票——信用匯兌。一些鹽商廣結文士，愛好藏書，捐資修建府學、縣學，恢復名勝古跡，興建園林，對揚州的文化發展有一定貢獻。其間，出現了以金農、汪士慎、黃慎、李鱓、鄭燮、李方膺、高翔、羅聘等“揚州八怪”為代表的揚州畫派，以任大椿、汪中、焦循、阮元和王念孫、王引之父子為代表的揚州學派。揚州戲劇歷史悠久，至清代大盛。1790年，為慶祝乾隆帝八十壽辰，以寶應高朗亭為班主的三慶班進京演出，與其他劇種一起，對京劇的形成和發展產生重要影響。揚州的雕版印刷和評話、清曲、揚劇、木偶劇以及棋藝、琴藝等均在清代達到較高水平，形成自己的特色，奠定了揚州成為當時中國文化中心的基礎。

19世紀中葉以后，由于運河山東段淤塞，漕糧改經海上運輸，淮鹽改由鐵路轉運，加上其他方面的原因，揚州在經濟上逐漸衰落。第一次鴉片戰爭期間，揚州府屬的瓜洲、儀征等地軍民奮起抵抗英軍侵略。太平天國農民起義軍先后3次在揚州一帶與清兵激戰。在孫中山領導的民主主義革命中，揚州人熊成基在安徽以陸軍炮營隊官的身份，于1908年11月組織、領導了著名的安慶新軍起義，開始武裝奪取政權的嘗試。1911年11月，揚州人孫天生在揚州發動武裝起義，史稱“揚州光復”。

1912年，“中華民國”廢揚州府，置江都縣。1922年，揚州境內第一條公路建成。1925年，中國共產黨開始在揚州一帶組織、領導人民進行新民主主義革命。1931年，揚州洪水泛濫，長江和運河沿線決口60多處，死于水災、饑餓和疫病者數十萬。1937年10月，中共中央長江局派員在揚州建立中共揚州特別支部，與揚州各界人士一同開展抗日救亡運動；12月，侵華日軍占據揚州，以陳文為首的揚州抗日義勇團在揚州北鄉展開抗日斗爭。1939年初，新四軍貫徹中共中央東進北上的方針，著手創建蘇中抗日根據地。1940年7月，陳毅、粟裕率新四軍主力北渡長江、挺進蘇中，在江都建立新四軍江北指揮部。在抗日戰爭和解放戰爭中，揚州人民在中國共產黨領導下，進行了艱苦卓絕的斗爭，為新民主主義革命的勝利，尤其為淮海戰役和渡江戰役的勝利作出了重要貢獻。

辛亥革命以后，揚州文化藝術領域名家輩出，比較有影響的有朱自清、劉師培、李涵秋、貢少芹、張丹斧、陳含光、潘月樵和革命作家李進、李俊民、韓北屏、許幸之、江樹峰等。朱自清是對中國文學很有影響的人物。李涵秋創作的33部小說中，以反映揚州里巷風俗軼聞的《廣陵潮》最為著名。

1948年底至1949年4月，揚州各縣相繼解放。1949年1月25日，今揚州市區解放，設置揚州市；以仙女廟鎮為治所，另建江都縣。